tmax = 5; k=1; t=0; InitGraph(); ScaleWindow(0,-1.5,tmax,1.5); DrawAxes(); Label('Dead beat position control',3,1); dt=0.5; A[0]=[1, dt]; A[1]=[0, 1]; B=[k*dt*dt/2, k*dt]; //transpose x=[1, 0]; xnew=[0, 0]; w=0.0; u=0.0; y=0.0; Colour(Black); LineStart(t, x[0]); while(t<=5){ y=x[0]; u=(3*w - 5*y)/(2*dt*dt); w=y-u*dt*dt/2; xnew[0] = A[0][0]*x[0] + A[0][1]*x[1] + B[0]*u; x[1] = A[1][1]*x[1] + B[1]*u; x[0] = xnew[0]; t=t+dt; LineTo(t, x[0]); }